Es uno de los castillos más grandes y relevantes de Escocia, tanto históricamente como arquitectónicamente. Fue construido en la cima de la Colina del castillo, un pico de origen volcánico, y se encuentra rodeado en tres de sus lados por acantilados de gran pendiente. La mayor parte de los edificios principales del castillo datan de los siglos XV y XVI, si bien se conservan algunos elementos del siglo XIV. Las defensas exteriores del castillo que dan hacia la ciudad, por su parte, datan de principios del siglo XVIII.
En 1297 se produjo la célebre batalla del Puente de Stirling donde el soldado escocés William Wallace derrotó por primera vez a Inglaterra en las denominadas Guerras de independencia de Escocia.
El castillo de Stirling ha sido una de las principales residencias reales de la monarquía escocesa, donde fueron coronados varios reyes y reinas, incluyendo a María I de Escocia en 1542 y donde muchos otros nacieron o fallecieron. Tras la Unión de las Coronas en 1603, perdió su función real y fue utilizado como fortaleza militar, participando en las rebeliones jacobitas de 1715 y 1745, aunque fracasaron.
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